北京有多个博物馆免费对外开放，主要包括：

故宫博物院：这里收藏了丰富的文物和艺术品，包括各个历史时期的珍贵文物，是了解中国古代文化的重要窗口。故宫博物院还通过举办临时展览、讲座和活动，为公众提供多样化的文化体验。

首都博物馆：北京市最大的综合性博物馆之一，经常免费开放。馆内展示了从古代到近现代北京的历史文化，以及丰富多彩的民俗风情。它通过互动展览、多媒体展示等方式，使观众能够更深入地了解和体验北京的历史文化。

中国科学技术馆：展示了科学技术领域的成果和文物，为公众提供了了解科技知识的机会。

中国航空博物馆：专门展示航空航天领域的文物和成果，是了解我国航空航天历史和发展的好去处。

这些免费博物馆为公众提供了丰富的文化体验和学习机会，如果对某个领域感兴趣，不妨前往相关的博物馆进行参观。